Préparation

L’objectif est de commander l’angle de rotation d’un servomoteur par le biais d’une interface homme-machine (IHM) comportant un curseur de réglage et un bouton poussoir d’envoi de la valeur réglée.

On utilise la bibliothèque « Serial » pour communiquer avec la carte Arduino, par l'intermédiaire des méthodes suivantes :

• ser = serial.Serial("COMx",115200,timeout=1) permet d'initialiser la liaison série à 115200 bauds sur le COMx (x : numéro du port de communication utilisé par la carte Arduino).
• ser.write("message".encode('utf-8')) permet d'écrire le texte "message".

Le programme suivant permet de réaliser la commande du servomoteur de la base du robot par une IHM Tkinter :

from tkinter import Tk, Button, Label, Scale
import serial
# Ouverture de la liaison série
try:
    ser = serial.Serial("COM8", 115200, timeout=1) # A modifier !
    print(ser)
    liaison=True
except:
    print("Pas de liaison avec la carte Arduino !")
    liaison=False
# Envoi des caractères sur la liaison série
def envoyer(datacmd) :
    try:
        ser.write((datacmd).encode('utf-8'))
    except:
        print("bp d'écriture")
def servomot():
    b=str(curseur_base.get())
    data = "B"+b
    envoyer(data)
# L'IHM
fen = Tk()
fen.geometry("500x200")
fen.title("Commande du servomoteur")
label = Label(fen, text="Commande du servomoteur",fg="blue",font=("Arial", 22, "bold", "italic"))
label.place(x=50, y=10)
curseur_base = Scale(fen, orient='horizontal', from_=0, to=180, length=200)
curseur_base.place(x=145, y=50)
curseur_base.set(90)
bouton = Button(fen, text="envoyer", command=servomot)
bouton.place(x=220, y=100)
fen.mainloop()
if liaison : ser.close()